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一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析
【作者】 宋轶民 翟学东 孙涛 董罡 连宾宾 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津300072
【关键词】 并联机构 冗余驱动 刚度
【摘要】研究了一种三自由度并联模块的刚度建模方法.该模块采用冗余驱动技术,可满足搅拌摩擦焊作业高刚度、大工作空间/机座体积比要求.分析了该模块的结构组成与工作原理,并应用螺旋理论建立其刚度解析模型,所获广义雅可比矩阵与驱动/约束刚度矩阵物理含义清晰.借助有限元分析验证刚度解析模型的有效性,进而实现全域刚度性能预估,为该模块的刚度优化设计及物理样机开发提供了理论依据.
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